2022 DJI Terra 大疆智圖更新功能大盤點
UTC無人機培訓總部
新增相機信息菜單
新增相機信息菜單，可設置相機內參，提升第三方相機建模精度。
1、在導入照片數據後，大疆智圖會讀取照片文件夾中第一張照片的相機信息。點擊相機信息右側的查看按鈕，可在相機參數設置頁面查看/編輯相機信息。
相機信息
2、使用大疆以外品牌的相機/負載採集的數據，用戶可以在相機信息頁面中，根據從相機廠家獲取的數據，設置對應的相機名稱、35mm 等效焦距等信息。
相機信息頁面
3、在使用多鏡頭相機時，需將不同相機拍攝的照片放在不同的文件中，再點擊文件夾按鈕，根據每個文件夾單獨設置相機信息。
多個文件夾分別設置內參的功能
4、可在高級設置中調整相機內參，解決因相機內參不准確導致建圖精度較差的問題。使用大疆以外品牌的相機，可根據從相機廠家獲取的相機內參數據進行填寫。
注意，不同廠家採用的畸變模型不同，參數需要根據不同模型進行調整。
大疆智圖採用的畸變模型為：
其中： △x，△y為像點改正值； x,y為像方坐標系下的像點坐標，坐標系如下圖所示； cx,cy為像主點，F為鏡頭的焦距。
由此，引入畸變差後的共線方程為：
像方坐標系
在固定相機參數菜單中，如果選擇固定相機內參，則該相機進行計算時，智圖不會再重新計算F、CX、CY 數據。該項適用於純正射數據（沒有高程優化）。如選擇固定全部，則智圖不會再重新計算相機信息，適用於已有最優解內參，如已通過高精度標定或已有任務計算得出過最優解內參的情況。
新增七參數轉換功能
新增七參數轉換功能，可實現任意兩組坐標系之間的轉換。
1、在使用大疆智圖進行二維重建或三維重建時，選擇任意坐標系選項的七參數轉換設置，可實現從WGS84、CGCS2000 等大地坐標係到地方投影坐標系的轉換。
七參數轉換設置
需要注意的是，大疆智圖僅支持由自身軟件計算出的七參數進行轉換，不支持輸入第三方的七參數。在計算七參數菜單中，計算七參數需要導入.txt和.csv格式的數據。數據信息和格式要求如下：
坐標點名：緯度（B、度格式）、經度（L、度格式）、高程（H）、東（x）、北（y）、高（z）
注意：txt文件使用逗號(,)製表符作為列分隔符，請確保至少3組坐標用於七參數計算。
數據示意
2、在導入數據後應進行檢查，B/L/H和x/y/z的數據是否正確對應緯/經/高以及東/北/高的順序。注意：x東坐標一般為6或8位，y北坐標一般為7位。同時表頭等無關信息，可通過操作菜單列中-進行刪除。
計算七參數
3、點擊計算功能後，可看到七參數計算結果以及轉換誤差。推薦轉換誤差小於預期成果精度的0.5倍（如要求成果精度為5cm，則建議轉換誤差小於0.025），可以得到較高精度轉換結果。如果誤差較大，可刪除轉換誤差較大的選項重新計算。確認轉換誤差達到要求後，點擊應用完成七參數計算並應用該七參數。
剔除粗差
4、若後續在同一區域進行數據處理，可直接點擊導出功能，將七參數以JSON格式進行保存。後續直接通過導入進行調取復用即可，無需重新計算。
注意：用於七參數計算的坐標數據，分佈原則類似地面控制點的原則。應均勻分佈在測區周圍，不要求一定在測區內，但是不可集中在測區局部小範圍內。否則得到的七參數即使得到很高的轉換誤差，但是在遠離計算數據的區域，實際上會產生較大偏移。
二維可見光及多光譜重建功能更新
光照均衡和薄霧優化功能
新增光照均衡
開啟光照均衡會對重建模型同時進行光照均衡和去霧處理，可改善在農田場景中，由於土地或作物冠層平滑，在強光照環境下會產生類似鏡面反射的效果，導致照片一邊亮一邊暗，重建成果出現“漸變“條紋的現象。
光照均衡優化對比（左優化前、右優化後）
新增薄霧優化
開啟薄霧優化僅去霧，不會進行光照均衡。
二維地圖坐標測量功能更新
點測量增加高度信息
二維正射模型的點坐標測量增加高程測量，顯示的高程為DSM 的高程值。
高度信息
線測量新增坡度信息
線測量時，除了原有的水平距離、直線距離、垂直距離外，新增坡度信息。
坡度信息
二維地圖壓縮瓦片大小
大疆智圖優化了二維地圖瓦片大小，在不影響模型效果的情況下，文件大小比例壓縮至原本的三分之一。特別是在web 端的加載速度得到有效提升，有助於優化數據的交互處理和應用效果。
三維重建自定義設置新增分塊模式
在三維重建中, 為保證效率，大疆智圖會根據電腦內存設置最大分塊。但有些場景（如導入第三方修模軟件）需要小的分塊，此時可以自定義設置分塊大小，大疆智圖新增以下分塊模式：
自動：獲取設備當前的可用內存，自動最大化分塊，並可顯示內存分塊信息。
自動分塊
自定義內存：輸入單塊最大分配內存，軟件將依據輸入的內存值進行分塊。
自定義內存分塊
自定義邊長：根據用戶輸入的單塊邊長進行平面分塊，軟件界面會顯示當前距離下的分塊所需內存以及分塊數量。
自定義分塊起始點：開啟後可自定義分塊原點的坐標系及坐標值，在模型更新的場景中，可以設置統一的分塊起始點，替換對應塊即可完成模型更新，該功能需要配合自定義模型原點功能一同使用，才能達到良好的分塊模型更新功能體驗。
自定義模型原點
當需要將多個任務成果，同時在模型平台上進行展示時，可將多個任務的模型原點設置為同一坐標，即可同步展示。以osgb格式為例，為了減少文件存儲大小，每個osgb文件中寫的都是基於模型原點的相對坐標。
自定義模型原點
模型原點坐標係與輸出坐標系應保持一致，設置完成後開始重建。則OSGB、OBJ、PLY成果的模型原點將被設置成輸入點的坐標，原點位置會寫入metadata.xml文件中。
輸入點的坐標
此外，模型需要局部更新時，可將新的任務模型與原任務模型的原點設置為相同的點。更新的模塊會直接替換，實現模型局部更新。
優化三維重建移動物體貼圖效果
三維重建時，大疆智圖會自動去除移動物體的貼圖，無需人工操作。
該優化機制生效的前提是，在採集照片時記錄到物體如車輛、人群進行了位移，才能被識別出來，進行去除優化。若車輛、人群等目標物體，在所有照片裡都停在同一個點，則不會被識別出來進行優化。
移動物體貼圖效果優化（左優化前、右優化後）
優化三維重建水面平整功能
在進行三維重建時，測區內的水面區域往往會導致網型異常，為後期修模增加工作量。大疆智圖新增三維重建水面平整功能。
水面平整功能
功能選項開啟後，能自動識別區域內的水面，進行平整，在倒影、漏識別、誤識別上有明顯改善，減少水面平整破洞情況，大幅提升模型美觀性，降低後期修模成本。
未啟用三維重建水面平整 啟用三維重建水面平整
點云成果新增合併功能
在進行DJI L1 點雲數據處理，或可見光三維重建生成“點云成果”時，可能因為原始數據存儲在多個文件夾或內存太小，導致成果拆分成多個點雲文件。
成果合併
大疆智圖新增“點云成果合併”功能，功能開啟後將多個點雲文件合併生成一個完整的點雲文件，此功能支持的點雲格式包括LAS、PLY、PCD 三種。
高程精度檢查
激光雷達點雲數據處理功能更新
新增高程精度檢查
大疆智圖支持激光雷達點雲任務導入檢查點，進行高程精度檢查，在質量報告中自動生成高程差報告。該功能的原理是在檢查點周邊一定範圍內，將點雲進行內插，附和到檢查點的平面位置，並對比高程差。因此檢查點應部署在平坦表面，避開牆角等位置。
檢查點統計報告
在激光雷達點雲高級設置中的精度檢查菜單中，完成檢查點的導入，建模後即可在質量報告中獲取檢查結果。
導入檢查點的示意圖
新增點雲平滑功能
無人機激光雷達進行數據採集時，時常出現點雲過厚的問題。特別是對硬質平面如平地、路面、山坡進行測量時，如激光雷達採集的點雲厚度過厚，地麵點提取效果較差，導致測繪精度不理想。
點雲平滑
大疆智圖新增點雲平滑功能。開啟點雲平滑後，即可有效壓薄點雲，優化地麵點的提取效果，提升地物特徵的呈現和成果精度。
本效果圖中被測物為柏油馬路硬質地面 平滑前點雲厚度約為14.4cm 左右，平滑後降至5cm
點云密度支持以物理距離採樣
大疆智圖支持在點云密度項中設置以物理距離採樣，可在固定的距離範圍內，有效降低點雲的數量，使點云密度更加均勻。
點云密度按物理距離採樣功能入口
可設置5-50cm 的點雲採樣距離。需注意的是，如果距離過大則可能產生點雲稀疏的問題，建議根據項目實際需求設置採樣距離。
其他項目更新
1、優化重建任務複製功能，支持複製重建參數及空三成果。
2、優化像控點文件導入功能，支持定義像控點文件格式。
3、激光雷達點雲處理默認的輸出坐標系修改為UTM 投影坐標系，根據基站中心點判斷投影帶。
4、優化OSGB、OBJ 和PLY 模型成果文件結構和文件名，適配更多後端軟件（如修模軟件）。
5、興趣區域界面的三維模型顯示由透視投影變為正交投影（平行投影）。
6、二維可見光重建（農田場景、果樹場景）及二維多光譜重建適配安培顯卡框架（RTX30 系列）。
7、三維模型分塊重建增加單塊重建失敗後重試兩次的機制（若重試兩次失敗則跳過），可提高重建成功率。
8、重建錯誤提示優化，一鍵導出日誌。
9、精細化巡檢航線新增適配機型。
10、支持單機重建設置「被攝物體距離」參數。
11、優化光照差異比較大的數據源在二維重建時成果的色彩一致性。
12、優化Windows 11（ 64 位）操作系統的使用體驗。
13、優化實時重建的穩定性、重建精度及色彩一致性。
14、優化部分輸出坐標系下激光雷達點雲任務的重建速度。
