DJI 禪思L1 使用秘籍之回波設置

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大疆禪思L1是一款集成了高精度慣導系統、測繪相機和三軸雲台的激光發射與接收器。禪思L1搭配大疆經緯M300RTK飛行平台和大疆智圖軟件，可以為用戶提供極具性價比的一站式LiDAR點雲生產方案。禪思L1可以應用在測繪、能源、警務執法和農林調查等領域。

為了幫助L1的用戶更好地熟悉它的使用和操作，作者總結了一些在大疆禪思L1實際作業中經常遇到的問題，如：回波設置、慣導標定等。這些問題作者將在後續的推文中一一為大家解答。本文將針對回波設置進行講解。

🔵 回波模式及採樣頻率

大疆禪思L1的回波設置分為三檔：單回波、雙迴波和三回波。其中，單回波和雙迴波的最大採樣頻率都是240KHz，而三回波的最大採樣頻率為160 KHz。

🔵 回波模式的區別

那麼這三檔回波設置的區別是什麼呢？要回答這個問題，首先要從激光的回波原理說起。禪思L1作為一台激光發射和接收器，在最大脈衝頻率（240KHz）的情況下，每秒向觀測區域發送24萬條激光束。這些激光束隨著傳播距離拉長，會出現一定程度的發散。當它到達比較遠的物體時，是以光斑的形式照射。在光斑到達一定大小的時候，會有一部分激光照射在距離較近的物體上，而另一部分照射在距離較遠的物體上。此時目標物體反射回來的激光就會出現兩重或多重回波。

在這種情況下，如果激光接收器仍然只接收單回波，探測數據就會出現部分缺失。那麼，同樣在240KHz的脈衝頻率下，L1單回波模式每秒會接收最大24萬個激光點數據。而在雙迴波模式下，L1每秒所接收到的激光點最大值理論值應為48萬個點。因此，雙迴波相較於單回波模式來說，點云密度更大，觀測的細節更多，作業效率也更高。

大疆禪思L1支持三回波模式。激光的第三次回波可以更大概率地探測到地面。因而在L1三回波模式下，LiDAR點雲數據的地麵點數量可能高於單回波和雙迴波模式。

🔵 不同回波模式的應用場景

在地形測繪場景中，LiDAR點雲數據常被用於DEM（數字高程模型）的生產。點雲中地麵點的數量和密度直接影響到DEM的精度。當地面覆蓋有較稠密植被的情況下，為了獲取盡可能多的地麵點數據，將回波模式設置為三回波是不錯的選擇。

而L1的單回波模式因其數據量較小，數據處理的時間也相應較短，可應用於對數據處理速度要求很高的領域中。典型的應用場景為應急測繪領域。

綜上，如果追求點雲密度和作業效率，雙迴波模式是最佳選擇。如果追求更強“穿透力”，請選擇三回波模式。具體來說，林業調查，輸電通道掃描、輸電通道掃描等場景，推薦雙迴波模式。地形測繪領域，推薦三回波模式。而在應急測繪領域，單回波模式比較適合。